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项目1 认识工业机器人1

1.1 工业机器人的组成和分类1

1.1.1 工业机器人的组成1

1.1.2 工业机器人的分类2

1.2 中国南大机器人6

1.2.1 广东南大机器人有限公司简介6

1.2.2 南大机器人的选型7

1.3 工业机器人安全注意事项8

1.3.1 危险8

1.3.2 注意8

1.3.3 强制9

项目2 工业机器人基础操作10

2.1 工业机器人系统介绍10

2.1.1 南大机器人控制柜10

2.1.2 南大机器人控制系统主控机10

2.1.3 南大机器人专用端子板12

2.1.4 南大机器人I/O转接板12

2.1.5 南大机器人系统电气互联13

2.2 认识示教器——配置必要的操作环境14

2.2.1 示教器外观及布局介绍14

2.2.2 示教器的画面介绍16

2.3 机器人系统界面介绍24

2.4 程序备份和恢复30

2.4.1 文件保存到U盘31

2.4.2 从U盘导入32

2.5 示教模式34

2.5.1 示教模式下能进行的操作34

2.5.2 简单手动运动34

2.5.3 示教盒正确操作姿势35

2.5.4 简单手动35

项目3 工业机器人编程准备37

3.1 零点标定37

3.1.1 机器人零点设置37

3.1.2 机器人标定37

3.2 坐标系39

3.2.1 关节坐标系39

3.2.2 直角坐标系39

3.2.3 用户坐标系40

3.2.4 工具坐标系40

3.3 坐标系设置41

3.3.1 用户坐标系设置41

3.3.2 工具坐标系设置45

3.4 坐标系的切换与调用48

3.4.1 坐标系图标说明48

3.4.2 坐标系切换49

3.4.3 坐标系调用49

3.5 系统变量53

3.5.1 全局P变量54

3.5.2 局部P变量55

3.5.3 全局I变量57

3.5.4 局部I变量58

3.5.5 全局D变量59

3.5.6 局部D变量59

3.6 I/O信号60

3.7 新建程序67

3.7.1 程序列表编辑功能67

3.7.2 程序编辑界面的编辑功能70

3.8 程序编辑77

3.8.1 改变指令77

3.8.2 运动78

3.8.3 逻辑78

3.8.4 打开工艺78

3.8.5 上一条指令79

3.8.6 保存79

3.8.7 关闭79

课后练习80

项目4 南大机器人初级编程81

4.1 编程指令介绍81

4.2 运动指令85

4.2.1 关节运动指令MOVJ85

4.2.2 直线运动指令MOVL86

4.2.3 圆弧运动指令MOVC88

4.2.4 整圆运动指令MOVCA90

4.3 逻辑指令91

4.3.1 数字量输出DOUT91

4.3.2 模拟量输出AOUT91

4.3.3 条件等待WAIT91

4.3.4 延时指令TIME92

4.3.5 暂停PAUSE92

4.3.6 条件跳转JUMP93

4.3.7 子程序调用CALL94

4.3.8 注释95

4.3.9 跳转标号95

4.3.10 子程序返回95

4.4 运算指令95

4.4.1 加法运算ADD95

4.4.2 减法运算SUB96

4.4.3 乘法运算MUL96

4.4.4 除法运算DIV97

4.4.5 加一运算INC97

4.4.6 减一运算DEC98

4.4.7 赋值SET98

4.4.8 取余数MOD99

4.5 辅助指令99

4.5.1 速度改变指令SPEED99

4.5.2 条件判断IF100

4.5.3 循环指令WHILE101

4.5.4 条件选择SWITCH103

4.5.5 切换工具坐标CHANGETOOL105

4.5.6 改变用户坐标CHANGEUSE105

4.6 示教编程105

4.6.1 手动控制机器人准备工作106

4.6.2 新建文件108

4.6.3 编辑程序111

4.6.4 焊接示教编程113

4.6.5 搬运示教编程115

4.7 示教试运行118

4.7.1 相关参数118

4.7.2 其他准备119

4.7.3 程序试运行步骤119

4.8 再现模式120

4.8.1 准备工作120

4.8.2 打开程序120

4.8.3 启动121

4.8.4 暂定（终止）121

4.8.5 调速、运行模式及工作模式切换122

4.8.6 停止后再启动123

4.8.7 紧急停止125

4.9 远程模式125

4.9.1 远程（REMOTE）运行方式125

4.9.2 准备工作126

4.9.3 程序调用126

4.9.4 远程运行128

课后练习129

项目5 码垛机器人应用130

5.1 码垛功能准备130

5.1.1 码垛基本概念130

5.1.2 变量说明130

5.2 码垛工艺设置步骤131

5.2.1 准备工作131

5.2.2 码垛工艺设置135

5.3 码垛举例146

5.3.1 单线单垛146

5.3.2 单线双垛147

5.3.3 双线双垛149

5.3.4 单双层单线单垛151

5.3.5 单双层单线双垛154

5.3.6 单双层双线双垛164

项目6 焊接机器人应用183

6.1 与焊接电源的匹配183

6.2 焊接指令185

6.3 焊机参数设置187

6.3.1 基本参数188

6.3.2 功能选项188

6.3.3 焊接电流匹配设置189

6.3.4 焊接电压匹配设置190

6.4 焊接工艺设置191

6.4.1 设置焊接的基本参数191

6.4.2 设置焊接摆弧参数193

6.5 焊接编程举例195

6.5.1 程序举例195

6.5.2 程序示教步骤195

6.5.3 程序试运行验证205

6.5.4 程序再现206

项目7 工业机器人跟踪应用210

7.1 准备工作210

7.1.1 设备要求210

7.1.2 硬件连接210

7.1.3 硬件连接说明210

7.1.4 Counter接口引脚定义211

7.2 跟踪工艺设置212

7.2.1 跟踪标定前准备工作212

7.2.2 设置跟踪参数213

7.2.3 参数项详解214

7.3 标定过程216

7.4 编程运行218

7.4.1 跟踪指令218

7.4.2 跟踪相关变量219

7.4.3 跟踪程序举例220

7.5 跟踪标定和编程时注意事项221

项目8 工业机器人视觉应用223

8.1 基本情况说明223

8.1.1 基本概念223

8.1.2 视觉系统工作思路223

8.1.3 视觉参数详细说明223

8.2 视觉标定231

8.2.1 准备工作231

8.2.2 相机调试231

8.2.3 机器人系统视觉参数设置232

8.2.4 视觉系统通信设置235

8.2.5 机器人系统通信设置238

8.3 相机标定240

8.4 建立相机与机器人之间的坐标关系241

8.4.1 校准视觉坐标系241

8.4.2 像素比设置242

8.4.3 重置视觉坐标系零点242

8.4.4 建立用户坐标系244

8.4.5 检验视觉引导精度249

8.5 实物标定251

8.6 程序编辑252

8.6.1 指令说明252

8.6.2 变量说明252

8.6.3 程序举例253

参考文献257