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第一章 系统结构与器件选型1

1.1 光源选型2

1.1.1 光线传播方式3

1.1.2 光线频谱8

1.2 相机与镜头选型13

1.2.1 相机选型13

1.2.2 镜头选型18

第二章 编程环境23

2.1 OpenCV函数库23

2.1.1 编程环境配置23

2.1.2 数据结构与基本函数30

2.2 MATLAB图像处理工具箱36

2.2.1 导入和导出图像37

2.2.2 显示和探查图像38

2.2.3 图像前处理和后处理39

2.2.4 分析图像41

2.2.5 空间变换和图像配准42

2.2.6 使用大图像43

2.3 HALCON开发包43

2.3.1 简介44

2.3.2 入门45

第三章 数字图像处理51

3.1 颜色模型51

3.1.1 RGB模型52

3.1.2 CIE模型52

3.1.3 HSL模型53

3.1.4 YCbCr模型54

3.2 图像滤波55

3.2.1 空间滤波55

3.2.2 频域滤波57

3.3 边缘提取61

3.4 连通区域63

3.4.1 递归式区域增长算法64

3.4.2 迭代式分析算法65

3.4.3 其他算法66

3.5 形态学67

3.5.1 基本操作67

3.5.2 相关算法71

第四章 其他相关理论与算法75

4.1 摄像机标定75

4.1.1 畸变校正75

4.1.2 线性模型76

4.1.3 标定方法78

4.2 立体视觉81

4.2.1 基元检测81

4.2.2 极线约束84

4.2.3 三维重建85

4.3 模式识别90

4.3.1 贝叶斯分类器90

4.3.2 近邻法91

4.3.3 人工神经网络92

4.3.4 支持向量机简介97

第五章 水果分拣系统101

5.1 系统设计102

5.2 算法设计102

5.2.1 大小分级103

5.2.2 形状分级105

5.2.3 损伤检测108

5.2.4 颜色分级110

第六章 车辆识别系统113

6.1 系统设计113

6.2 算法设计114

6.2.1 特征提取115

6.2.2 分类算法117

6.2.3 跟踪算法122

第七章 机器人定位系统130

7.1 系统设计130

7.2 算法设计132

7.2.1 轮廓检测132

7.2.2 后期处理137

7.2.3 位姿计算140

7.3 实验测试142

7.3.1 二维码布置142

7.3.2 测试平台143

7.3.3 结果与结论144

附录 OpenCV中英对照函数速查表146

参考文献157