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第一章 自动控制的基本概念1

1-1引言1

1-2自动控制的基本方式1

1-3自动控制系统的分类6

1-4自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求7

习题8

第二章 控制系统的数学模型11

2-1微分方程11

2-2非线性模型的线性化14

2-3传递函数15

2-4结构图及其等效变换21

2-5闭环控制系统的传递函数30

2-6信号流图33

习题37

第三章 自动控制系统的时间域分析41

3-1典型输入信号和暂态性能指标41

3-2一阶系统的时域分析45

3-3二阶系统的时域分析46

3-4具有闭环零点的二阶系统的时域分析55

3-5高阶系统的时域分析56

3-6线性系统的稳定性分析59

3-7稳态误差分析65

习题73

第四章 根轨迹法76

4-1根轨迹的基本概念76

4-2根轨迹绘制的基本法则78

4-3广义根轨迹90

4-4控制系统的根轨迹法分析95

习题97

第五章 线性系统的频域分析100

5-1频率特性的基本概念100

5-2频率特性的几何表示方法103

5-3典型环节的频率特性106

5-4开环系统幅相频率特性的绘制及奈氏判据116

5-5系统开环对数频率特性的绘制及对数稳定判据127

5-6稳定裕度133

5-7闭环频率特性136

5-8系统的频率法分析139

习题143

第六章 自动控制系统的校正146

6-1关于控制系统校正的概念146

6-2基本控制规律147

6-3常用校正装置及其特性150

6-4频率响应法校正156

6-5用反馈校正装置设计系统166

6-6复合校正170

习题172

第七章 非线性控制系统分析175

7-1非线性系统概述175

7-2描述函数法177

7-3相平面分析法188

习题203

第八章 线性离散系统理论基础205

8-1离散系统的基本概念205

8-2信号的采样与保持209

8-3 z变换216

习题226

第九章 线性离散控制系统的分析与综合228

9-1脉冲传递函数228

9-2离散系统的稳定性分析237

9-3离散系统的稳态误差241

9-4离散系统的暂态性能244

9-5离散系统的综合250

9-6数字控制器的实现258

习题259

附录Ⅰ -1常用函数拉氏变换表262

附录Ⅰ -2拉氏变换的一些定理263

附录Ⅱ z变换表264

主要参考文献266