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第一篇 工程创新创意设计3

第1章 筋斗云无人机3

1.1尾坐式飞行器系统整体设计3

1.2尾坐式飞行器硬件设计9

1.3尾坐式飞行器软件设计10

1.4系统开发与调试19

1.5结论23

参考文献23

第2章 机器狗24

2.1设计简介24

2.2运动学分析25

2.3动力学分析36

2.4优化设计37

2.5 控制系统设计43

2.6总结和展望47

参考文献48

第3章 壁面作业机器人50

3.1壁面作业机器人简介50

3.2壁面作业机器人总体设计方案55

3.3壁面作业机器人性能测试66

3.4总结68

参考文献69

第4章 履带式遥控扫雷车71

4.1项目研制背景与意义72

4.2系统设计74

4.3结论与展望84

参考文献85

第5章 工程创新智能小车87

5.1系统整体设计87

5.2系统设计95

5.3系统调试108

参考文献113

第二篇 仿人竞速机器人117

第6章 双足机器人Ⅰ117

6.1双足机器人简介117

6.2技术方案设计118

6.3系统整体调试设计125

参考文献127

第7章 双足机器人Ⅱ128

7.1双足机器人概述128

7.2研究内容和实现情况132

7.3系统整体设计133

7.4硬件设计135

7.5软件设计140

7.6系统开发与调试142

7.7结论143

参考文献144

第8章 双足机器人Ⅲ145

8.1设计简介145

8.2机械设计145

8.3控制部分150

8.4动力部分151

8.5赛前调试153

8.6改进方案与展望154

参考文献154

第9章 双足机器人Ⅳ156

9.1设计简介156

9.2机器人总体设计方案160

9.3交叉足机器人行走步态设计162

9.4 舵机联动单周期指令算法研究164

9.5 试验验证及结果分析165

9.6结论167

参考文献167

第10章 双足机器人Ⅴ169

10.1机器人发展史169

10.2系统整体设计170

10.3硬件设计173

10.4软件设计181

10.5系统开发与调试182

10.6结论182

参考文献183

第11章 交叉足机器人Ⅵ184

11.1整体设计分析184

11.2理论基础185

11.3方案设计与实现186

11.4总结190

参考文献191

第三篇 旋翼飞行器195

第12章 四旋翼飞行器195

12.1无人机概述195

12.2无人机发展历史196

12.3系统整体设计197

12.4系统硬件设计199

12.5系统软件设计202

12.6结论204

参考文献204

第13章 六旋翼飞行器205

13.1项目设计简介205

13.2系统设计方案207

13.3试验结果分析212

13.4结论214

参考文献216

第四篇 搬运机器人219

第14章 摄像头搬运小车Ⅰ219

14.1搬运机器人简介219

14.2整体设计简介220

14.3项目设计方案220

参考文献225

第15章 摄像头搬运小车Ⅱ226

15.1设计简介226

15.2系统总体设计229

15.3硬件系统设计230

15.4系统软件设计235

15.5系统开发与调试241

参考文献243

第16章 摄像头搬运小车Ⅲ244

16.1大赛简介及设计思路244

16.2摄像头搬运小车整体设计245

16.3摄像头搬运小车硬件设计248

16.4摄像头搬运小车软件设计250

16.5摄像头搬运小车调试过程253

16.6结论255

参考文献255

第五篇 竞技体操机器人259

第17章 竞技体操机器人Ⅰ259

17.1设计简介259

17.2机械结构设计260

17.3电气控制263

17.4调试运行270

17.5总结与展望273

参考文献273

第18章 竞技体操机器人Ⅱ274

18.1设计内容和目标274

18.2国内外研究情况概述275

18.3研究技术方案276

18.4总结与展望278

参考文献278

第19章 竞技体操机器人Ⅲ280

19.1设计简介280

19.2机械结构分析282

19.3竞技体操机器人控制系统硬件介绍285

19.4舞蹈机器人控制系统软件设计287

参考文献292

第20章 竞技体操机器人Ⅳ294

20.1研究背景294

20.2体操机器人的结构295

20.3体操机器人的建模与仿真298

20.4控制系统设计302

20.5体操机器人的调试304

参考文献308

第21章 竞技体操机器人Ⅴ310

21.1设计简介310

21.2硬件设计312

21.3软件设计316

21.4连接调试319

21.5创新创意321

21.6结论322

参考文献322

第六篇 生物医学创新创意325

第22章 基于动态光谱的血氧饱和度测量系统325

22.1设计简介325

22.2血氧饱和度测量的理论基础329

22.3硬件设计334

22.4软件和算法335

22.5结果与分析340

22.6总结与展望342

参考文献343

第23章 基于脸部动作编码的机器人视觉人机接口345

23.1研究设计简介345

23.2视觉信号的处理与分析348

23.3上位机与单片机的通信350

23.4智能模拟小车的设计352

23.5试验结果与分析356

参考文献358

第24章 低功耗穿戴式血氧饱和度测量仪359

24.1研究设计介绍359

24.2动脉血氧饱和度检测方法及DS理论360

24.3数字化处理方法及绝对差值加和提取方法363

24.4基于DS的动脉血氧饱和度检测系统的具体实现366

24.5试验与系统评估370

24.6总结与展望371

参考文献372

第七篇 其他机器人377

第25章 智能快递分拣机器人377

25.1研究设计简介377

25.2机械结构分析378

25.3机器人搬运工程控制系统介绍381

25.4总结与展望384

参考文献384

第26章 工程越野机器人386

26.1设计解读386

26.2硬件设计386

26.3系统软件设计392

26.4成果展示393

参考文献396

第27章 越障机器人398

27.1机器人概述398

27.2系统整体设计399

27.3硬件设计400

27.4软件设计404

27.5系统开发与调试405

27.6结论406

参考文献406

第28章 仿生爬坡机器人407

28.1系统整体设计407

28.2硬件设计408

28.3软件设计409

28.4系统开发与调试415

28.5总结与展望420

参考文献421