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第1章 概述1

1.1运动中的选型——为什么？1

1.2驱动的变比1

1.3惯量2

1.4驱动转矩2

1.5稳定性2

1.6驱动的分辨率及刚性3

1.7占空比3

1.8伺服选型的程序3

第2章 基本运动的选型概念4

2.1直线运动4

2.2旋转（角度）运动5

2.3旋转与直线运动的关系6

2.4直线力，能量与功率9

2.5旋转力，能量与功率9

2.6摩擦力与阻力11

2.6.1黏滞摩擦力12

2.6.2静摩擦力12

2.6.3反作用力13

2.6.4摩擦系数13

第3章 计算惯量和力矩15

3.1 惯量定义15

3.2基本惯量计算公式16

3.3圆柱体17

3.3.1实心矩形块17

3.3.2实心圆柱体19

3.3.3中空圆柱体（厚壁）21

3.3.4中空圆柱体（薄壁）22

3.3.5杠杆（摇杆）臂23

3.3.6普通传送辊24

3.4机械部件和它们的转矩与惯量25

3.4.1机械部件的分类及单位的转换25

3.4.2常用机械部件27

3.4.3联轴器28

3.4.4轮盘29

3.4.5转台30

3.4.6收放卷机器——辊筒32

3.4.7带式传动机构38

3.4.8带式传送机构40

3.4.9齿条和齿轮43

3.4.10丝杠45

3.4.11直线执行器47

3.4.12齿轮传动49

3.4.13变速箱（减速机）51

3.5平均速度与均方根转矩52

3.6最优传动比率53

3.6.1什么是最优传动比率54

3.6.2惯量小结56

第4章 运动曲线——速度和力矩57

4.1运动曲线概述57

4.2典型运动曲线58

4.2.1三角形运动曲线58

4.2.2梯形运动曲线59

4.2.3三角形运动曲线与梯形运动曲线的比较60

4.3梯形曲线与三角形曲线的分析61

4.3.1最大速度与平均速度62

4.3.2加速度与加速时间63

4.3.3均方根转矩分析65

4.4速度曲线小结66

4.5 S运动曲线69

4.6相关规则80

第5章 选型案例81

5.1案例1——工作转台82

5.1.1没有减速机的传动结构83

5.1.2有减速机的传动结构87

5.2案例2——丝杠92

5.2.1丝杠数据92

5.2.2速度曲线93

5.2.3如何达到131r/min的转速94

5.2.4选择电机95

5.3案例3——传送带，齿轮箱以及带式传动轮103

5.3.1计算惯量、转矩和速度104

5.3.2能量需求108

5.3.3 Schneider Sizer运行结果110

第6章 相关题目综述111

6.1通过其他的方法选型111

6.1.1负载与电机惯量匹配111

6.1.2负载与电机功效匹配112

6.2惯量匹配的重要性112

6.2.1什么是正确的惯量匹配112

6.2.2正确的惯量匹配113

6.3功效114

6.3.1如何推导功效方程114

6.3.2另外一种表示功效的方法115

6.3.3按照功效的选型116

6.4能量提供117

6.5供电选择的方法119

6.6再生能量123

6.6.1什么时候发生再生能量124

6.6.2通用驱动器制动（再生）电阻的选择125

6.6.3施耐德驱动器制动（再生）电阻的选择126

6.6.4通用驱动器制动（再生）电阻选择的案例127

6.6.5施耐德驱动器制动（再生）电阻选择的案例128

6.6.6未知驱动器的能量吸收能力130

6.6.7更详细地分析再生能量132

6.7机械共振134