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目录1

前言1

第一章　绪论1

§1-1　控制理论的发展1

§1-2　自动控制和自动控制系统1

§1-3　自动控制系统的方框图3

§1-4 自动控制系统的分类3

§1-5　自动控制系统的性能指标8

习题10

小结10

第二章　控制系统的数学模型12

§2-1 传递函数12

§2-2　闭环控制系统的动态结构图24

§2-3　动态结构图的等效变换31

§2-4　反馈控制系统的传递函数39

§2-5　典型环节的传递函数43

§2-6　信号流图与梅逊公式46

小结51

习题51

§3-1 系统典型化和性能指标56

第三章　时域分析法56

§3-2　一阶系统的时域分析59

§3-3　二阶系统的时域分析62

§3-4　高阶系统的响应分析73

§3-5　线性定常系统的稳定性及稳定判据77

§3-6　控制系统的稳态误差84

小结91

习题91

第四章　根轨迹法97

§4-1　根轨迹的概念97

§4-2　绘制根轨迹的依据98

§4-3　绘制根轨迹的基本法则101

§4-4　参数根轨迹和多回路系统根轨迹110

§4-5　正反馈回路的根轨迹113

§4-6　迟后系统的根轨迹115

§4-7　根轨迹法在工程中的应用119

§4-8　数字计算机在根轨迹法中的应用123

小结125

习题126

第五章　频域分析法129

§5-1　频率特性129

§5-2　典型环节的频率特性134

§5-3　系统开环频率特性147

§5-4　闭环频率特性158

§5-5　奈魁斯特稳定判据163

§5-6　控制系统的相对稳定性173

§5-7　频域指标与时域指标的关系177

小结185

习题186

第六章　控制系统的综合与校正191

§6-1　概述191

§6-2　几种控制规律简介193

§6-3　串联超前校正参数的确定195

§6-4　滞后校正装置参数的确定203

§6-5　串联滞后—超前校正参数的确定209

§6-6　按期望特性进行串联校正215

§6-7　反馈校正及其参数的确定217

§6-8　复合控制的校正219

§6-9　纯滞后时间的补偿和校正226

§6-10　恒值系统校正设计举例227

小结233

习题233

第七章　非线性控制系统236

§7-1　概述236

§7-2　相平面法的基本概念241

§7-3　相平面图的绘制245

§7-4　非线性系统的相平面分析252

§7-5　描述函数法的基本思想及系统结构图的典型化257

§7-6　典型非线性特性的描述函数259

§7-7　用描述函数法分析非线性系统266

§7-8　非线性系统的校正及非线性特性的利用272

小结275

习题276

第八章　线性离散系统279

§8-1　离散控制系统概述279

§8-2　信号采样282

§8-3　信号恢复与零阶保持器286

§8-4　Z变换与Z反变换289

§8-5　脉冲传递函数301

§8-6　线性离散系统的性能分析314

§8-7　离散控制系统的数字校正330

小结343

习题344

附录Ⅰ 常用函数拉普拉斯变换和Z变换对照表347

附录Ⅱ 常用拉普拉斯变换的性质和定理表348

参考文献349